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管道內(nèi)部機器人查看技術(shù)

管道內(nèi)部機器人(即管道機器人)在管道查看中得到較為廣泛的運用。如今，美國、英國、法國和德國等已開發(fā)出了管道機器人樣機，并在查看中得到成功運用。管道機器人是一種可在管道內(nèi)行走的機器，可以帶著一種或多種傳感器，在操作人員的遠端控制下進行一系列查看工作。

一個完好的管道查看機器人包含移動載體、視覺系統(tǒng)、信號傳誦系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機器人的首要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對管道環(huán)境進行辨認，挨近查看政策，運用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進行信息查看和辨認，主動結(jié)束查看任務(wù)。

其中心組成為管道環(huán)境辨認系統(tǒng)(視覺系統(tǒng))和移動載體。如今國外的管道機器人不只可以進行管道查看，還具有管道維護與修補等功能，是歸納的管道查看修補系統(tǒng)。

武漢中儀股份生產(chǎn)的管道機器人可以在查看的過程中實時獲取管道的斜度曲線，以此區(qū)分管道內(nèi)部堆積情況。運用魚眼鏡頭并聯(lián)絡(luò)“PipePano管道全景查看視頻分析軟件”可生成管道內(nèi)壁的全景圖畫，以便進行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。

漏磁通查看技術(shù)漏磁通查看(MFL)

首要用于查看管道的腐蝕缺陷，供應(yīng)管道上全部缺陷和管件的旅程、距***近參考點的距離、周向方位、距上下游環(huán)焊縫的方位，缺陷的深度和軸向長度等信息。如今，它被廣泛地運用在長輸管道、煉油廠管網(wǎng)、城市管網(wǎng)和海底管線的查看。

由于漏磁信號和缺陷之間對錯線形聯(lián)絡(luò)，管壁的受損情況需通過查看信號間揣度出來，其查看準確相對于超聲波查看法較低，適用于***小腐蝕深度為20%—30%壁厚的腐蝕情況查看。該辦法懇求傳感器與管壁嚴密接觸，由于焊縫等要素的影響，管壁凸凹不平，使接觸懇求有時難以難道。

一同由于在測量前有必要將管壁磁化，因而漏磁通法僅適宜薄管壁。但是保佑于其價格低廉，查看精度能滿足中國大部分地區(qū)的懇求，如今在中國運用較多。

渦流查看技術(shù)渦流查看技術(shù)

首要用于查看管壁內(nèi)表面的裂紋、腐蝕減薄和點腐蝕等，是如今運用較為廣泛的管道無損查看技術(shù)，分為常規(guī)、投射式和遠場渦流查看。常規(guī)渦流查看受集膚效應(yīng)的影響，只適宜于查看管道表面或近表面缺陷;透射式渦流查看和遠場渦流查看靈敏度。

遠場渦流法具有便于主動化查看、查看速度快、適宜表面查看、適用范圍廣、安全便當以及耗費物品少等特征，在發(fā)達國家得到廣泛的重視。由于溫度和探頭的提離效應(yīng)、裂紋深度以及傳感器的運動速度等均對渦流查看信號有一定的影響，而且由于遠場渦流很難由查看信號直接斷定缺陷品種，因而要考慮影響壓力管道渦流查看信號的各種要素，才干取得較好的查看作用。

超聲波查看技術(shù)

超聲波查看技術(shù)相對于漏磁通法而言，具有直接和定量化的特征，其數(shù)據(jù)丟掉可由有關(guān)的軟件賠償，所以有較高的精度。但由于受超聲波波長的束縛，對薄壁管，一同對關(guān)內(nèi)的介質(zhì)懇求較高。當缺陷不規(guī)則時分，將呈現(xiàn)多次反射回波，從而對信號的辨認和缺陷信號的辨認才干。